Los cuadrúpedos que te deslumbran en la noche más oscura
Ahora que la luz empieza a verse, puede que nuestra realidad haya cambiado un poco. Puede que las cosas no sean como antes y necesitemos aún más la tecnología.
Es por eso que hoy hablaremos de robótica. Está claro que no vais a hacer la compra con robots pero, lo vamos viendo para cuando os toque arreglar los robots del futuro.
El robot cuadrúpedo de Boston Dynamics
Si hablamos de robots que carguen cosas… Yo me imagino algo con 4 patas. Y todos sabemos que los expertos en esto son Boston Dynamics. Tras sorprendernos con sus vídeos de perros robóticos que no pierden el equilibrio a pesar de todos los golpes que les dan, ahora han vuelto con el Stanford Pupper.
El Stanford Pupper se trata de un robot entre 600$ y 900$ y de 1.3kg de peso que intenta acercar la robótica a universitarios, pre-universitarios, entendidos, makers y a cualquiera al que le llegue esto a las manos y tenga la paciencia de desgranarlo.
Este pequeño y ligero robot puede correr, saltar y trotar lo cuál dan muchas ganas de montarlo. No olvides esto antes de proseguir, porque habrán momentos en los que vas a querer llorar.
La típica pelea con la BOM…
Las instrucciones completas de construcción las puedes encontrar aquí. Lo primero con lo que te encontrarás, la primera piedra, será la compra de materiales. Para ello ellos han dejado la BOM (Bill of Materials o Lista de Materiales). Si vas a la pestaña de Hardware, verás que en la primera columna encuentras la parte del ensamblaje a la que pertenece. En la segunda, el nombre del componente, en la tercera el número de packs a comprar. Luego ponen cuantos elementos de los incluidos en los packs necesitarás y luego el precio de los packs y el precio de las unidades a utilizar.
Asusta, ¿eh? Luego encuentras los elementos electrónicos necesarios, las herramientas y el número de piezas 3D y de fibra de carbono que necesitarás. También las placas impresas necesarias para tener tu pequeño robot funcionando.
Si eres buen observador habrás visto que me he saltado la primera pestaña, la de ‘Overview‘. Y es la importante, ya que contiene una Lista de Deseos en Amazon con los elementos a comprar. Pero aun así no nos escapamos de pelearnos con la BOM, ya que solo incluye las cosas que se pueden comprar en Amazon, que son la mayoría de cosas electrónicas y algunas mecánicas. Pero aún falta mucha tornilleria que no está en la lista y de la que nos dan el número de referencia del producto en McMaster-Carr.
Para los que no hayáis comprado nunca en McMaster-Carr (es mi caso), podéis pasar de ese proveedor y buscar el elemento en vuestras tiendas de confianza. De hecho, algunos componentes no los encontraréis ni en Amazon ni en McMaster-Carr.
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La ardua mecánica de los cuadrúpedos
Una vez desgranada la BOM, es momento de que entremos en el montaje. Tienes 3 montajes: El de la cadera, el del cuerpo y el de la PCB electrónica. Los dos primeros te pueden preocupar, el último solamente es un conector soldado a una placa que conectaremos a una Raspberry Pi.
Por ahora, ya hay un vídeo de cómo montar la cadera. Supongo que el del cuerpo no tardará en salir. Y espero que no hagan vídeo del conector XD
¡Métele el código que esto ya anda!
En GitHub encontramos el código que hay que incluir en Raspberry Pi para hacer un poco de magia. La idea es que el robot cuadrúpedo de Boston Dynamics se controla desde un joystick bluetooth.
Los movimientos del joystick son recibidos por la Raspberry Pi y traducidos por un programa en python a mensajes. Estos mensajes son los que indican el estado del cuadrúpedo. Luego, otro programa es el que se encarga de traducir esto a señales PWM que irán a los motores y los activarán según se necesiten.
Por otra parte, tres programas más se encargarán de manejar la estabilidad del cuadrúpedo, saber qué pies deben de moverse juntos para que no se caiga cuando va al trote, etc…
Al final, solo necesitaremos una Raspberry Pi con su SD, una fuente de alimentación para la Raspberry y un cable ethernet. La instalación pasa por instalar un kernel y luego un programa que tenemos en GitHub.
Luego ya hay que calibrarlo y aprender a manejar sus comandos 😉
No te desanimes que también tenemos robots cuadrúpedos con Arduino
Seguramente este robot te haya parecido bastante complicado y caro… Es por eso que te dejo este que funciona con Arduino. Este robot, aunque tiene 4 patas, no es tan parecido a un perro, sino que más bien es una araña que se apoya en sus tripa cuando descansa y que se mueve con sus 4 patas (Yo dirá que las arañas reales tienen más patas…).
Para ello utiliza un Arduino Pro Mini, una PCB soldada y piezas en 3D. La verdad es que hay un montón de piezas a montar pero no tantas como en el proyecto del Stanford Pupper.
El gran trabajo aquí viene al unir todas estas piezas y arreglar todos los cables para que quede todo bien. Luego es subir el código a Arduino. Y a bailar…
Cuidado con los reflejos… Que deslumbran…
Y ahí queda esto. Espero que montes algún robot en estos tiempos que corren tan de estar en casa. Sino, espero que te inspire un poco para hacer algún proyecto propio.
Nada, que los robots estos no te deslumbren demasiado…
